회로이론
제어공학
정상편차
2013.6 기출
개루프 \(G(s)=\frac{K}{s(s+a)}\)인 계의 단위속도(램프) 입력 정상편차는?
- ① \(\frac{a}{K}\) 정답
- ② 0
- ③ ∞
- ④ 1
📖 해설
정상상태 편차(오차)
\[ e_{ss}=\lim_{s\to0}\frac{sR(s)}{1+G(s)H(s)} \]· 계단입력 → 위치편차상수 \(K_p\), 램프 → 속도편차상수 \(K_v\), 포물선 → 가속도편차상수 \(K_a\)
제어계 형(type)이 높을수록 정상편차가 작아집니다.
풀이
1형 시스템의 속도편차 \(e_{ss}=\dfrac{1}{K_v}=\dfrac{a}{K}\).
\[ e_{ss}=\lim_{s\to0}\frac{sR(s)}{1+G(s)H(s)} \]· 계단입력 → 위치편차상수 \(K_p\), 램프 → 속도편차상수 \(K_v\), 포물선 → 가속도편차상수 \(K_a\)
제어계 형(type)이 높을수록 정상편차가 작아집니다.
풀이
1형 시스템의 속도편차 \(e_{ss}=\dfrac{1}{K_v}=\dfrac{a}{K}\).